La leyenda del rey Tangun, ser mítico nacido del hijo del cielo y una mujer de una tribu, cuenta que creó el reino "Choson", antiguo nombre de Korea que significa "Tierra del amanecer tranquilo".
Datos históricos indican que las tribus de la época, basadas en su existencias, se convirtieron en cazadores, agricultores y guerreros que inventaron diferentes formas de defensa y ataques.
La amenaza de una invasión de la tribu vecina hacía que los guerreros buscaran el perfeccionamiento, ya que al perder en batalla el que no moría se convertía en esclavo y el ganador en su señor, y el mejor guerrero en Rey, de acuerdo con el Sankukyusa, un importante libro de la historia koreana.
Las primeras evidencias tangibles de un arte marcial en Korea se remonta al periodo de los tres reinos.
1. Koguryo (37 a.e.c. - 668 d.e.c.): Fue en este reino, situado al Norte de Korea, limitando con las tribus hostiles Chinas (Tang) donde tuvieron origen las más antiguas técnicas koreanas. En este reino existían guerreros llamados Sonbaes ("Hombres de la virtud que jamás rehuyó un combate").
2. Packche (18 a.e.c - 660 d.e.c.): Fundado en la parte sodoeste de la península koreana con su zona central en el río Han. Mantuvo intercambio con China y por vía marítima con los japoneses.
3. Silla (57 a.e.c. - 660 d.e.c): Fue en este último reino donde el arte marcial de Korea alcanzó el más alto nivel gracias al rey Chinhung,quien organizó un grupo selecto de guerreros llamados Hwarangdo. Un monje seleccionó a miembros jóvenes de la familia real con propósitos intelectuales: música, religioso, danza, medicina, uso de armas, caballería con arco y para el estudio de las artes marciales (Musul o "Arte de guerra"). Su escuela es considerada como la primera escuela oficial. En un periodo de 1.800 años atrás, el Hwa Rang Do se tradujo como el arte de la virilidad y la sutileza, convirtiéndose así en la versión koreana del Código del Bushido (Musado).
Hwa Rang Do es el arte madre precursor de todos los sistemas de artes marciales Koreanas, fusionado en un solo sistema las técnicas duras empleadas por los guerreros con las técnicas suaves Yu Sul, desarrolladas por los monjes y otras artes marciales más refinadas. Se hicieron estudios intensos de anatomía con el fin de utilizar los puntos de presión y de acupuntura.
Los jóvenes guerreros Hwa Rangdo se transformaron en Generales y líderes del reino junto a los guerreros Sulsa (las tropas de elite y los guerreros Hwarangdo Sulsa). Los Hwarangdo triunfaron sobre los dos reinos (Koguryo y Packeche), logrando la unificación de los reinos.
En lo que se conoce hoy como Korea, el feroz espíritu combativo de los guerreros Hwa Rang Do se hizo legendario, sirviendo a la historia como documental literario de hechos históricos. Entre ellos estaban los generales Yu Shin Kim, Sa Da Haw, Moo Kwan Rang que eran conocidos como caballeros de suma inteligencia, además de ser los líderes de la castas guerreras de Asia.
La escuela Hwa Rang Do proporcionó una buena dosis de cultura a la sociedad koreana de aquellos tiempos. Aun así, las revalecientes fuerzas gubernamentales de la dinastía Yi (1392 - 1910) mancharon la imagen de las artes marciales y el Hwa Rang Do se desbandó. Se mantuvo su entrenamiento en los monasterios, en las montañas, guardias de palacio y familias de nobles, donde el arte se pasó de padre a hijo, de maestros a discípulos en una cadena que continua hasta el presente. Desde entonces las escuelas de Hwa Rang Do se están extendiendo por todo el mundo con nombres diferentes, pero todos con una misma raíz de la nación de Korea.
